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移動(dòng)機(jī)器人智能的一個(gè)重要標(biāo)志就是自主導(dǎo)航，而且實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航有個(gè)基本要求——避障。下面讓我們來了解一下移動(dòng)機(jī)器人的避障，避障就是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)以及動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，最后達(dá)到目標(biāo)地點(diǎn)。
實(shí)現(xiàn)避障以及導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀以及位置等信息，所以傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。
移動(dòng)機(jī)器人避障常用的傳感器
1、激光傳感器
激光測(cè)距傳感器就是利用激光來測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者是被測(cè)物體的位移等參數(shù)。比較常用的測(cè)距方法就是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過待測(cè)距離后射到被測(cè)目標(biāo)，回波返回，因?yàn)楣怆娞綔y(cè)器接收。根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測(cè)目標(biāo)之間的往返時(shí)間，就可以算出待測(cè)目標(biāo)的距離。因?yàn)楣馑俸芸�，使得在測(cè)小距離時(shí)光束往返時(shí)間極短，所以這種方法不適合測(cè)量精度要求很高的（亞毫米級(jí)別）距離，一般如果要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測(cè)量。
2、視覺傳感器
視覺傳感器的優(yōu)點(diǎn)就是探測(cè)范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中常使用很多視覺傳感器或者和其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息�；蚴蔷褪抢靡粋�(gè)攝像機(jī)的序列圖像來計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，還可以采用SSD算法，根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像來計(jì)算機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)位移。不過在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差，對(duì)于處理機(jī)要求高。而且視覺測(cè)距法檢測(cè)不能檢測(cè)到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場(chǎng)光線強(qiáng)弱、煙霧的影響很大。
3、紅外傳感器
大多數(shù)紅外傳感器測(cè)距都是基于三角測(cè)量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，在遇到物體以后，光束會(huì)反射回來。反射回來的紅外光線被CCD檢測(cè)器檢測(cè)到以后，就會(huì)獲得一個(gè)偏移值L，利用三角關(guān)系，在知道了發(fā)射角度α，偏移距L，中心矩X，與濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過幾何關(guān)系計(jì)算出來了。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見光影響，白天黑夜都可測(cè)量，角度靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但是測(cè)量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導(dǎo)致測(cè)量誤差，測(cè)量不夠精確。
4、超聲波傳感器
超生波傳感器檢測(cè)距離原理是測(cè)出發(fā)出超聲波至再檢測(cè)到發(fā)出的超聲波的時(shí)間差，與此同時(shí)根據(jù)聲速計(jì)算出物體的距離。因?yàn)槌暡ㄔ诳諝庵械乃俣扰c溫濕度有關(guān)，在比較精確的測(cè)量中，需要把溫濕度的變化以及其它因素考慮進(jìn)去。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測(cè)距離都在5-10m之間，但是會(huì)有一個(gè)最小探測(cè)盲區(qū)，一般在幾十毫米。因?yàn)槌晜鞲衅鞯某杀镜停瑢?shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，技術(shù)成熟，是移動(dòng)機(jī)器人中常用的傳感器。
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